네 명의 성왕전사는 현대 일본의 평범한 남성들이 멜로마크 왕국으로 소환되어 구세주가 되는 이야기입니다. 멜로마크는 수세기 동안 반복적으로 땅을 황폐화시키고 시민들에게 재앙을 가져온 '대재앙의 파도'에 시달리는 나라입니다. 네 명의 영웅은 각각 검, 창, 활, 방패를 부여받아 이 파도를 물리칩니다. 오타쿠인 이와타니 나오후미는 '방패 용사'라는 운명을 지니게 됩니다. 초라한 방패 하나만으로 무장한 나오후미는 다른 영웅들과 왕국 사람들로부터 약한 공격 능력과 부족한 성격 때문에 얕보이고 조롱받습니다. 영웅들에게 자원과 동료가 제공되자, 나오후미는 함께 훈련하려는 유일한 사람인 말티 멜로마크와 함께 나섭니다. 그러나 곧 그녀에게 배신당하고, 그녀를 이용했다는 누명을 쓰게 됩니다. 나오후미는 자신이 하지 않은 일로 인해 멜로마크 사람들로부터 심한 차별과 증오를 받게 됩니다. 상처와 불신이 폭풍처럼 몰아치는 가운데, 나오후미는 자신과 자신의 명성을 강화하는 여정을 시작합니다. 그러나 혼자서의 어려움이 닥쳐오자, 나오후미는 죽어가는 반인간 노예 라프탈리아를 사서 여행에 동행시킵니다. 파도가 왕국에 다가오면서, 나오후미와 라프탈리아는 왕국의 생존을 위해 싸우고 멜로마크 사람들을 불운한 미래로부터 보호해야 합니다.