사토 카즈마, 전 NEET이자 현재 환생한 모험가는, 진홍마족 마을 사건 후 마침내 집으로 돌아온다. 그와 함께하는 것은 항상 믿음직한 동료들: 자기중심적인 여신 아쿠아, 한 가지 트릭만 쓰는 대마법사 메구민, 그리고 마조히스트 성기사 라라티나 포드 "다크니스" 더스티니스. 최근의 활약으로 일행은 마왕과 그의 군대를 물리치는 데 한 걸음 더 가까워졌다—카즈마가 가능한 한 오랫동안 무시하고 싶은 무서운 임무다. 하지만 상황은 일행이 원하는 대로 순조롭게 진행되지 않는다. 그들은 끊임없이 빚을 지고, 임무 중에 딴짓을 하며, 무모함과 기행으로 인해 함정에 빠진다. 일행이 이러한 고질적인 문제로 고군분투하는 가운데, 그들은 공주로부터 초대장을 받는데, 공주는 일행의 "영웅적인" 이야기를 듣고 싶어 한다. 다크니스의 거절 간청은 오히려 다른 이들을 들뜨게 하여 초대를 수락하게 만들고, 예상치 못한 결과를 초래하는 또 다른 기묘한 모험의 시작을 알린다. [MAL Rewrite 작성]